Поздрав становници наше странице!
Овог пута АлекГивер, аутор истоименог ИоуТубе канала, о одмору, који, успут, баш и не волимо, одлучио да поновимо Пројект Адафруит - бионичко око које се убацује у чаше гасног заваривача.
Са становишта кода, овај завршени пројекат апсолутно није занимљив, аутора је занимао механизам, наиме, његов координатни систем.
Вратићемо се на то, али мало касније, али прво, сакупимо сву механику и повежемо све електронски компоненте.
Да бисте поновили овај пројекат, требаће вам:
1) Наочаре за гасни заваривач. Можете користити и металне и пластичне.
Пластика се сигурно боље уклапа, али наравно не може се похвалити квалитетом. Конкретно, у овом случају, направљене од пластике, странице су буквално одмах отпале и аутор их је морао лепити.
Такве наочаре можете купити у продавници која продаје алате или грађевински материјал. Аутор их је купио у трговини Алл Инструментс.
2) Затим су нам потребне ове штампе 3Д штампач резервни делови.
Аутор је елементе исписао бијелом ПЛА пластиком на новом 32-битном летећем медвјеђу 3Д духову. Филе садржи сва 3 модела одједном. Штампање је потребно уз носаче.
3) Следећа компонента потребна за наш специјални пројекат Ноћ вештица је платформа Ардуино Нано Модели.
4) Такође је потребно литијум јонска батерија:
5) Појачава дц-дц претварач (до 5В);
6) Свитцх:
7) Микро сервос, али не стандардних 9 грама, али још мање:
Дакле, са потребним компонентама, некако скужено, пређимо на састављање уређаја. Прво морамо да монтирамо погоне на следећи начин:
Ево разумљивије слике:
Уклањамо налепницу и уз помоћ супер лепка спајамо ову целу ствар.
Успут, чини се да су кинески серво-ови мало другачији од оних који су Адафрутх, и требате их лепити овако, са малим помаком:
Уши се морају уклонити, оне ће се ометати.
Затим на доњи погон прикључимо клацкалицу и окрећемо осовину у супротном смеру казаљке на сату.
Уметните серво у претходно штампано 3Д штампач празно (око).
Испружамо избочени погон до саме ивице и уметнемо излазно вратило у рупу унутар ока.
Дуги комплетни вијак треба мало скратити. То се може учинити помоћу штипаљки.
Затим, скраћеним вијком, поправљамо унутрашњи погон.
Ако имате серво испитивач, можете проверити оперативност резултирајућег механизма.
Затим причврстимо други део ока на осовину другог погона и такође га причврстимо.
Уверени смо у укупни учинак (треба да раде заједно).
Аутор је посебно за овај пројекат написао једноставан код који глатко ротира погоне под насумичним углом. Али средиште ока било је мало пристрано, тако да налазимо стварни центар и нацртамо зјеницу.
Па, пошто је ово празнични пројекат, а празник је прилично специфичан, онда учинимо то мало страшнијим.
Затим убаците добијени део у чаше.
Ако није убачен, потребно је мало уситнити.
Затим смо све саставили.
Затим повезујемо све компоненте према следећој шеми:
Све је спремно, али сада се свака вожња само уздиже до случајног угла и у принципу то можете оставити тако.
Али сећате се да је на почетку чланка поменуто о механизму и координатном систему? Дакле, механизам се окреће дуж две осе, али не и дуж оне дуж које се људско око ротира. Наш циљ је да се такав механизам понаша управо као људско око. На први поглед то се чини немогућим, али можете покушати ускладити његов координатни систем у нормалу тако да ученика можете ставити у било који жељени положај.
Дакле, имамо два угла, означавамо их са Кс и И.
И је мали угао ока, а Кс је угао ротације ока за 180 степени.
За постизање свих могућих позиција потребно је контролисати оба угла, а ту је и специфичност. Кренимо од најједноставнијег - кружног покрета са максималним радијусом.
Али то није тако једноставно као што се чинило. Према томе, прво што је аутор урадио био је поларни координатни систем у коме можете поставити кут ротације ока и радијус, односно уклањање зенице из централне тачке 00.
У горњем полукругу радимо од половине угла И до његове максималне вредности, а у доњем - од најмање до половине. Сада се покрет очију може програмирати на занимљивији начин. Сами покрети су насумични, али већ по обиму.
Сад лемимо сву електронику, све је као на дијаграму:
Покушавам да га укључим.
Индикација је. Сада смо све то сакрили у некој врсти зграде (у овом случају аутор је користио кутију са тактом).
Све наше цибер очи су спремне. Ево једне шале.
Али наставимо са теоретским истраживањима и преведимо поларни координатни систем у картезијански језик, касније ћу схватити зашто.
Овде је све једноставно, у томе ће нам помоћи функција атан2 која враћа угао у радијанима од –П до П, а функција хипота која ће израчунати дужину хипотенузе у исте две координате, а хипотенуза је радијус за нашу претходну функцију.
На тако једноставан начин наш експериментални субјект сада може усмерити око тачно тамо где нам треба (горе, доле, десно, лево).
Па зашто је то потребно? Ово је неопходно како бисте могли да додате жироскопуз помоћ којих ће се око окренути у истом смеру као и глава, што ће вероватно изгледати прилично смешно. У ствари, пројекат је додат гиросцопе мпу6050, овако изгледа у дијаграму:
Промените код, проверите да ли очитавања из жироскопа усмеравају око. Кроз филтер природно.
Па шта добијамо на крају? Око је мало закаснило за окретањем главе, па ствара ефекат да скреће десно и гледа вас. Као резултат, ево малог математичког пројекта.
Фирмваре ОВДЕ. Хвала на пажњи. Видимо се ускоро!
Видео аутора: