У чланку се приказује стварање робота који путује дуж линија и може проћи лавиринтима, након проучавања лавиринта може га проћи на најкраћи начин. Аутор је дуго стварао овај пројекат, срећа га је затекла трећи пут.
Демонстрација машине:
Материјали и алати:
- Ардуино РБББ
- Мицромоторс 2 ком
- Носачи за моторе од 2 ком
- Точкови 2 ком
- лоптасти точак
- Аналогни сензор рефлексије
- Матице са вијцима 2 ком.
- возач мотора
- Држач батерије 4 ком ААА
- Батерије (пуњиве батерије) ААА 4 ком
- Случај
- Матице, вијци
- повезивање жица
- лемљење
- клијешта
- лемљење
- одвијач
Први корак. Теорија
Аутор је требао робот, која ће сама пронаћи излаз из лавиринта, након чега ће моћи да оптимизира повратно путовање. Приликом израде машине за лавиринт, водили су се методом леве стране. Да би било јасније, замислите да сте били у лавиринту и увек леву руку држите на зиду. Након што прођете одређену стазу, ово ће вам помоћи да се извучете из лавиринта ако није затворен. Робот може радити само са отвореним лавиринтима.
Принципи леве методе су прилично једноставни:
- Ако можете скренути лево, скрените лево.
- Ако је могуће да се крећете равно, померајте се право.
- Ако можете скренути десно, скрените десно.
- Ако се налазите у ћорсокаку, окрените за 180 степени.
Такође, робот треба да доноси одлуке на раскрсници, али ако се не искључи на скретању, ићи ће право. Да би се направио бољи пут повратка, свака се одлука уписује у меморију.
Л = скретање улево
Р = десно скретање
С = прескочите завој
Б = ротирајте за 180 степени
Ова метода је приказана доле у делу користећи једноставни лавиринт као пример. Робот је прешао раздаљину помоћу ЛБЛЛБСР команди.
Пут је испао прилично дуг, треба га претворити у оптимални СРР. Да бисте то учинили, одређује се где се робот окренуо погрешним путем. Свугде где се користи наредба „Б“, стаза ће бити нетачна, јер је робот био у залеђу, па „Б“ треба заменити нечим другим. Први погрешан потез био је ЛБЛ, робот се окренуо и окренуо, док је само било потребно да директно следи ЛБЛ = С. Тако је изграђен идеалан пут ЛБЛ = С, ЛБС = Р. На основу таквих замена, робот гради себи идеалан кратки пут.
Корак други Шасија робота.
Акрил дебљине 0,8 мм постао је основа шасије робота, а резање је извршено ласером према цртежу. У архиви испод чланка налазиће се датотека за цртање из АутоЦАД-а. Није било потребно користити такав материјал, али аутор је узео оно што је било на располагању.
У доњем делу направљени су отвори за уградњу мотора, плоча, точкова и сензора. Горњи део има велики отвор за жице.
Трећи корак Уградња точкова.
Аутор је оба мотора причврстио вијцима. Даље, они једноставно постављају точкове на своју осовину, поравнавајући осовину са рупом у точкићу.
Четврти корак. Ардуино
У овом тренутку, аутор је прво следио упутства за монтажу РБББ-а Ардуино. Даље је одсекао део даске да би смањио њену величину. Конектор за напајање и стабилизатор су одсечени шкарама за метал. Након тога, на левој страни плоче је лемљен 9-пински конектор за контакте од 5 В до А0 како би се на њега повезао сензор. 4-полни конектор је залепљен на десној страни плоче за контакте од Д5 до Д8, а на њега ће бити повезан регулатор мотора. Да би се напајала струја, 2-пински прикључак је лемљен на 5В и ГНД.
Корак пети Регулатор мотора.
Аутор је сам развио штампану плочу за овај корак, кола у формату Орао је додата у архиви испод чланка. Први мотор је био повезан са иглицама М1-А и М1-Б, други са М2 и М2-Б. Први улаз првог Ин 1А мотора био је спојен на 7. пин Ардуино-а. У 1Б је спојен на иглу 6 Ардуино-а. На први улаз другог мотора Ин 2А је спојен на 5. пин Ардуино-а. Пин Ин 2Б повезује се са иглом 8 Ардуино-а. Снага и земља су повезани са Ардуино струјом и земљом.
Корак шести Сензори
Овај елемент се продаје у облику плоче са сензорима, у почетку их је осам, аутор је избрисао два екстремна. На плочу је лемљен 9-полни конектор, на њих ће бити повезана жица која води до Ардуино-а. Сензор детектује бели и црни део лавиринта помоћу рефлексије са површине.
Седми корак. Горњи део.
Шасија с врхом робота спојена вијцима и регали. Акумулатор је био причвршћен на врху помоћу Велцро-а. Жице од њега положене су кроз припремљену рупу. Приликом причвршћивања, аутор је одлучио да не користи вијке, већ да акумулатор остави Велцро како би било лакше заменити батерије. Помоћу прекидача на кућишту батерије извршена је провера перформанси.
Корак осми Уградња сензора.
Сензори су причвршћени завртњем на дну машине. ГНД пин повезан је са ГНД Ардуино. Затим је Вцц пин повезан са 5В Ардуино-ом. Ардуино 5-0 АДЦ-ови су повезали игле аналогних 6-1 сензора.
Корак девет Храна.
Ардуино је само лемио жице из батерије. Укључивање и искључивање робота биће прекидач на батерији, па је одлучено да се користи лемљење. Овим се завршава монтажа робота.
Корак десети Софтверски део.
Програм има неколико функција одговорних за алгоритам рада. Функција „леве руке“ прима очитања од сензора и контролише робота у складу са овим правилима. Функција ротације је укључена пре него што робот примети црну линију, приметивши да путује равно. Интегрисана је и функција оптимизације пута. Програм се може преузети под чланком у архиви.
Видео о роботима: