Главни задатак који је аутор себи поставио домаће - направите јефтин куадроцоптер, чији ће се лет стабилизовати због Ардуино. Још један квадрокоптер има аутономну снагу. Укупна цена таквог домаћег производа је око 60 долара.
Ако постоји већа количина, онда је више обећавајуће опремити домаће моторе без четкица са одговарајућим регулаторима.
За стабилизацију лета користе се жироскоп и акцелерометар. Жироскоп је потребан да би се одредио угао нагиба квадрокоптера у односу на гравитацију Земље. Акцелерометар је потребан да би се израчунало убрзање.
Материјали и алати:
- литијумске батерије (3,7 В);
- жице;
- транзистор УЛН2003А Дарлингтон транзистор (можете користити снажније транзисторе);
- мотори попут 0820 Цорелесс Моторс;
- микроконтролер Ардуино Уно;
- плоча МПУ-6050 (то је жироскоп и акцелерометар);
- присуство 3Д штампача или приступ њему;
- потребне алате.
Процес производње:
Први корак. Направите кућиште куадроцоптер-а
Случај се обавља врло брзо и једноставно. Штампа се помоћу 3Д штампача. Стварање оквира је, дакле, добро јер излази мало лагано, а све то захваљујући штампању "саћа". Дизајн делова одвијао се у програму Солидворкс. Помоћу овог програма можете да мењате параметре случаја, уносите своје промене у њега, ако је потребно.
Након штампања оквира куадроцоптер-а, можете инсталирати моторе и лемити жице на њих.
Корак други Повезујемо Ардуино
Како спојити плочу МПУ6050 можете видети на доњем дијаграму. Важно је разумети да Ардуино библиотека значи повезивање преко ових контаката. Ако користите склоп другог произвођача, важно је осигурати да контакти буду у истом редоследу.
За напајање плоче користи се само напон од 3,3 В. Ако се напаја од 5 В, поквариће се. Неке МПУ6050 плоче имају осигурач који штити систем од високог напона, али је боље да не ризикујете. Ако плоча има контакт АД0, мора бити спојена на земљу (ГНД). У том случају, ВИО је повезан са излазом АД0 директно на плочи, тако да не треба да спајате контакт АД0.
Да би Ардуино могао управљати моторима, потребни су му транзистори, захваљујући њима ће моторима бити могуће напајати пуно напона. Можете детаљније видети како су сви елементи повезани у дијаграму.
Трећи корак Скица за Ардуино
Након што је МПУ-6050 повезан са Ардуино-ом, морате га укључити и преузети скицу И2Ц кода скенера.Затим морате копирати програмски код и залепити га у празну скицу. Након тога морате отворити Ардуино ИДЕ серијски монитор (Алати-> Серијски монитор) и проверити да ли је 9600 повезан.
Ако се све правилно изврши, детектоват ће се И2Ц уређај, додијелит ће му адресу 0к68 или 0к69, то мора бити записано.
Затим се поставља скица која обрађује информације са жироскопа и акцелерометра. На Интернету их има много, али најбоље их је користити.
На крају ћете морати да калибрирате вредности жироскопа и акцелерометра. Да бисте то учинили, пронађите равну површину и ставите МПУ6050 на њу. Затим се покреће скица за калибрацију, добивени подаци о одступању се бележе и затим користе у скици МПУ6050_ДМП6.
Корак четврти Програм за Ардуино
Захваљујући програму који је постављен, куадроцоптер се стабилизује и смрзава у стабилном стању. Затим се помоћу овог програма врши куадроцоптер контрола.
За стабилизацију куадроцоптера користе се два ПИД контролера. Један је потребан за нагиб, а други за ролу. Регулатор мери брзину ротације вијака и на основу тога се контролира куадроцоптер.
Корак пети Куадроцоптер модификација
Главни проблем малог и јефтиног куадроцоптера је његова тежина. Да бисте решили овај проблем, потребно је да инсталирате снажније и лакше моторе, они који су без четкица су најприкладнији, а називају се и вентили са мотором. Они су пуно бољи од четкица, али за њих морате купити и контролере брзине, тако да се трошкови домаћих производа нагло повећавају.
Да бисте олакшали дизајн, најбоље је користити Ардуино Уно контролер, можете уклонити већ зашиљени микропроцесорски чип из њега, а затим га директно ставити на ПротоБоард. Као резултат, показаће се да добијате око 30 грама тежине, што је прилично добро. Алтернатива је употреба Ардуино Про Мини-а.
Програм који је створен за контролу домаћег рада може се лако проширити. Али најважнији задатак је стабилизирати куадроцоптер у лету, у овој фази је то у потпуности ријешено. Да бисте даљински управљали домаћим послом, можете користити блуетоотх модул или детаљније погледати предајнике / пријемнике.