Робот ради на плочи Ардуино. Као извор напајања користи се рачунарска јединица.
Материјали и алати:
- 6 сервомотора;
- акрил дебљине 2 мм (и још један мали комад дебљине 4 мм);
- троножац (за стварање базе);
- ултразвучни сензор растојања тип хц-ср04;
- контролер Ардуино Уно;
- регулатор снаге (производи се самостално);
- напајање рачунаром;
- рачунар (потребан за програмирање Ардуино-а);
- жице, алати и још много тога.
Процес производње:
Први корак. Склапамо механички део робота
Механички део се саставља веома једноставно. Два дела акрила морају се спојити помоћу сервомотора. Друге две везе су повезане на сличан начин. Што се рукохвата тиче, најбоље је да га купите на мрежи. Сви елементи су причвршћени вијцима.
Дужина првог дела је око 19 цм, а другог око 17,5 цм, предња веза има дужину од 5,5 цм, а за остале елементе, њихове величине се одабиру по сопственом нахођењу.
Угао ротације у дну механичке руке требао би бити 180 степени, тако да морате инсталирати сервомотор одоздо. У нашем случају је потребно инсталирати у диско куглу. Робот је већ инсталиран на сервомотору.
Да бисте инсталирали ултразвучни сензор, потребан вам је комад акрила дебљине 2 цм.
Да бисте уградили држач, требат ће вам неколико вијака и сервомотор. Морате узети столицу за љуљање са сервомотора и скратити је док не дође до захвата. Затим можете затегнути два мала вијка. Након уградње сервомотор се мора окренути у леви положај и спојити чељусти.
Сада је сервомотор монтиран на 4 вијка, док је важно осигурати да буде у крајњем левом положају и усне су спојене.
Сада се серво може повезати са плочом и проверити да ли хватаљка ради.
Корак други Позадинско осветљење робота
Да би робот био занимљивији, може се направити позадинско осветљење. То се ради уз помоћ ЛЕД разних боја.
Трећи корак Веза е делови
Главни контролер робота је Ардуино плоча. Као извор напајања користи се рачунарска јединица, на њеним излазима треба да пронађете напон од 5 волти. Треба да буде, ако мерите напон на црвеним и црним жицама мултиметером. Овај напон је потребан за напајање сервомотора и сензора удаљености. Жута и црна жица јединице већ производи 12 волти, потребне су за Ардуино.
За сервомоторе морате направити пет конектора. Повезујемо 5В на позитивно, а негативно на земљу. Сензор растојања повезан је на исти начин.
На плочи се налази и ЛЕД за напајање. За повезивање се користи отпорник од 100 охма између + 5В и земље.
Излази из сервомотора су повезани на ПВМ излазе на Ардуино-у. Такве игле на плочи су означене симболом "~". Што се тиче ултразвучног сензора удаљености, он се може повезати са иглицама 6 и 7. ЛЕД индикатор је повезан са земљом и тринаестим пиновима.
Сада можете почети са програмирањем. Пре повезивања преко УСБ-а, морате бити сигурни да је напајање потпуно искључено. Приликом тестирања програма, снага робота такође се мора искључити. Ако то није урађено, контролер ће добити 5В од УСБ-а и 12В од напајања.
На дијаграму можете видети да су додани потенциометри за контролу сервомотора. Они нису неопходна компонента робота, али без њих предложени код неће радити. Потенциометри су спојени на игле 0,1,2,3 и 4.
Круг има отпорник Р1, може се заменити потенциометром од 100 кОхм. Ово ће вам омогућити ручно подешавање светлине. Што се тиче отпорника Р2, њихова номинална вредност је 118 Охма.
Слиједи листа главних чворова који су кориштени:
- 7 ЛЕД;
- отпорник Р2 - 118 ома;
- Р1 - отпорник од 100 кΩ;
- прекидач;
- фоторесистор;
- транзистор бц547.
Корак четврти Програмирање и прво покретање робота
За контролу робота, коришћено је 5 потенциометара. Сасвим је могуће заменити такав круг једним потенциометром и два џојстика. Како спојити потенциометар приказано је у претходном кораку. Након инсталирања скцхецх робота може се тестирати.
Прва испитивања робота показала су да су инсталирани футуба с3003 сервомотори слаби за робота. Могу се користити само за окретање руке или за хватање. Уместо тога, аутор је инсталирао мг995 моторе. Идеална опција би били мг946 мотори.
То је све, робот је спреман. Сада га можете доживети, побољшати и уживати у занимљивом домаће.