Материјали и алати за домаће производе:
- конструктор гвожђа (Мецханик кит);
- матице и вијци;
- спојница (или други држач за оловку);
- два точка (за носаче);
- контролер типа Ардуино уно;
- снага (извор 5В 2А);
- шпорет;
- УСБ кабл;
- три сервомотора;
- бушилица, одвијач, кључ;
- потребан софтвер (Ардуино уно, Матлаб).
Процес производње робота:
Први корак. Развој механичких елемената робота
Механички део се саставља веома једноставно, то је урађено од дизајнера. Петогодишње дете ће се такође носити са овим задатком.
1. У клацкалицама са сервомотора морате избушити две рупе. Рупе би требале бити на одређеној удаљености, која је видљива на фотографији.
2. Сада треба да направите носаче за базу са погоном. За монтирање погона потребно је избушити четири рупе, а затим га фиксирати вијцима. Погон ће се користити као фиксна основа за руку робота.
3. Алуминијумске везе дизајнера морају бити причвршћене на рокерима погона. Пожељно је да растојање између рокера буде 20 цм.
4. Једна столица за љуљање мора бити причвршћена на непомичну основу, а друга на други мотор. Пре закључавања клацкалица, серво се морају калибрисати. Треба их инсталирати тако да осовина буде под углом од 90 степени. Сервомотор у подножју треба да буде паралелан с карикама, а погон на слободном крају треба да буде постављен окомито.
5. Затим се дизајнерске везе узимају и причвршћују паралелно са слободним крајем и сервомотором.
6На дно конструкције на коју требате причврстити точкове, они су потребни за балансирање робота и његове потпоре.
7. Посљедњи мотор треба бити повезан на крају другог споја из петог параграфа.
За причвршћивање оловке користи се чичак за ушицу, а можете користити и било који други одговарајући хват. Мора бити причвршћен на сервомотор тако да је удаљеност између њега и радног алата око 20 цм.
Током поступка монтаже важно је придржавати се наведених растојања, као и стално калибрисати моторе током састављања. Без сумње, робот се може побољшати, али овде све зависи од тога који су чворови доступни. Ако се испоставило да нема конструктора, онда можете користити владаре, комаде пластике и друге погодне предмете.
Корак други Дијаграм склопа робота
На слици можете видети како је повезан Ардуино контролер. За повезивање можете користити плочу или штитник за лемљење.
Трећи корак Програмирање робота
Програмирање се састоји од неколико фаза. Прво морате да снимите слику и пронађете њене границе. Након тога, можете почети са цртањем, процес цртања састоји се од две фазе.
Прво морате пронаћи пиксел који одговара броју 1, јер слика сада изгледа као нула и једна. У том се поступку врши провјера има ли пиксела с јединицом у близини, након чега се оловка прелази на сљедећу јединицу, а претходна се брише. Функција је затворена у кругу, што вам омогућава да цртате глатке линије.
У другој фази се решава проблем обрнуте кинематике. У овом случају се узимају у обзир координате пиксела и на основу тих података бирају се углови ротације сервомотора. Шта се тачно дешава када се ово догоди, може се видети на слици.
Сада можете наставити са конфигурацијом Матлаба и Ардуиноа како би код радио. Прво морате инсталирати Ардуино ИО додатак у Матлабу. Даље, датотеку која се зове ардуино.м треба заменити оном која је приложена пројекту управо са тим именом.
Датотеке финалдрав.м и драв.м морају бити сачуване у директоријум са Матлаб. На плочу се преноси датотека под називом адиоес.ино.
У следећем кораку морате да проверите на који је прикључак Ардуино плоча повезана, отворите датотеку финалдрав.м и замените ЦОМ3 порт исправним.
Проширење цртежа које желите да нацртате мора да се промени у .пнг тип. То се ради врло једноставно, можете користити графички уређивач, на пример, стандардни Паинт. Датотека се чува у директорију Матлаб.
Тада морате отворити финалдрав.м датотеку и заменити емма.пнг именом слике коју желите да нацртате.
Као што видите на слици, фотографија Емме Ватсон користи се као тест.
То је све, робот је спреман за употребу, можете почети са тестирањем. Ардуино плоча повезује се са личним рачунаром, а затим се наредбена наредба уписује у командну линију Матлаб. Систем је елементарно подешен на жељене димензије конструкције.