Основа робота је микроконтролер Ардуинокоја се користи за контролу. Самостални робот има два различита програма управљања. Први програм омогућава роботу да путује, избегавајући препреке на свом путу; да би их одредио, робоцар користи два ултразвучна сензора. Други програм црта план околних објеката користећи дводимензионални низ. Примивши податке из дводимензионалног низа података, робот ће знати где и шта се налази око њега.
Материјали:
- Ултразвучни сензори 2 ком (4 ком за будуће надоградње)
- Сервос 4 ком
- Ардуино (користи аутор модел Уно)
- шпорет
- жице
- Батерије 9.6В 2 ком
- Батерија 9В
- Точкови 4 ком
- електрична трака
- Матице, вијци итд.
Први корак. Механички део.
Пре свега, роботу је потребна чврста шасија. У чланку се налази фотографија робота, али није важно коју шасију користити и како направити. Аутор је направио три различите верзије робота. У чланку су разматране само двије могућности, јер трећа није била нарочито успјешна. Прва верзија робота имала је облик који подсећа на камион. Имао је велику величину, али прилично малу брзину и слабо распоређено. Поред тога, велики робот није баш згодан за употребу. Друга опција је замишљена, испоставила се много мањом и компактнијом.
Прво се серво погони постављају на шасију, тако да је могуће поставити точкове на њихове осовине. Аутор користи четири точка. Ако узмете моћне серво-моторе, генерално можете користити два точка. Али шасија треба истовремено бити уређена тако да има довољно простора за батерије, штампану плочу и Ардуино.
Након уградње серво уређаја, ставили су точкове. Аутор је на осовину инсталирао додатну заштиту од котача. Са предње стране робота, додатно су уграђена два точка, која могу помоћи робота да уђе у ивице или друге мале препреке ако налети на њих. Да би се смањило трење на задњим точковима, додата је електрична трака.
Затим је уграђен претинац за батерије. Аутор је узео Век пуњач и модификовао га како би напајао моторе, а не пунио батерије.Сада је преузета плоча, са ње су лемљене плус и ГНД жице које ће ићи до конектора за пуњење батерије. Затим се црне жице из две батерије спајају на ГНД жицу за пуњење, а црвене жице из акумулатора на позитивну жицу пуњача. Затим су ове жице повезане на плочу. Након тога аутор прави носаче за уградњу ултразвучних сензора на предњу страну робота. Ако требате додати додатне сензоре, морат ћете продужити носач.
Корак други Електронски део.
За овај корак није потребно више знања из електронике. 9.6В батерије су спојене паралелно, али ако користите одељак за батерије пуњача, не морате ништа да радите, јер је то већ учињено. Надаље, према доњем дијаграму, све компоненте су повезане. Треба напоменути да је у зависности од дужине шасије потребно одабрати жице или их продужити јер могу недостајати плочи. Једна сигнална жица користи се за први и други серво, а за трећи и четврти други. То се ради за синхрони рад првог и другог серво-а, јер се налазе на једној страни, исто се односи и на трећи и четврти серво.
Да бисте додали додатне сензоре или серво уређаје, све се врши по истом принципу - сигнална жица је повезана на Ардуино, ГНД на црну, а 5В на црвену жицу. Треба имати на уму да ГНД са мотора мора бити повезан на ГНД батерију и Ардуино.
Трећи корак Софтверски део.
Аутор је за писање кода користио обраду. За навигацију се користи дводимензионални низ (арраитхинг), у њега се уносе вриједности 0 или 1. Ако унесете 1, то ће значити објект, што значи да ће робот путовати само у 0. Код се може преузети доље.
