Аутор овога домаће већ једном покушао да направи аутономног робота избегавајући препреке, а сада је одлучио да пошаље побољшану верзију истог. Аутор је одлучио именовати робота Бобом. У претходној верзији робота било је бројних недостатака и недостатака. У овом моделу је побољшано:
- Систем напајања
- Инсталирани додатни сензори
- Боље везе
- Брже инсталиран контролер
Боб користи батерију од 9,6 В и регулатор напона за напајање. Творац робота додао је још један ГП2Д12 ИР сензор и побољшао везаност свих осталих. Ултразвучни даљиномјер је постављен на серво погон, за могућност побољшаног скенирања терена. Микроконтролер АТмега168 је инсталиран на Ардуино. Аутор воли пројекте са микроконтролерима, посебно дизајнирање робота на њима, и сматра да је то најбољи начин да покажу њихове могућности.
Материјали:
- Ардуино
- Серво Футаба С3003 1 ком
- Серво погони Параллак са непрекидном ротацијом 2 ком
- Кабелске везе
- Жице различитих дужина
- Прикључак за батерију
- 3-пински кабел за сензор
- шпорет
- Ултразвучни даљиномер
- инфрацрвени сензори ГП2Д12 3 ком
- 9,6В никл-кадмијумска батерија
- Прекидачки регулатор напона 5В, 1А
- Шасија (аутор користи БОЕ-Бот Кит). За шасију можете да користите пластику или плексиглас, можда чак и комад дрвета правилног облика.
- Пиезо зујалица (за означавање почетка рада)
- ЛЕД 1 ком
- Отпорник за 200 Охм ЛЕД
Први корак. Уградња ИР сензора.
Сензор на носачу има неколико отвора, они се поклапају са рупама на шасији. Аутор их поправља с два вијка и навртке.
Корак други Рангефиндер са серво.
Серво у роботу служи за панорамски преглед ултразвучног сензора, тако да заузима велико подручје испред себе и мери удаљеност под различитим угловима. Постојећи вијци нису били погодни за жељену сврху, а погодни су се продавали само у специјализованим продавницама. Одлучено је да се направи носач за монтажу уради сами не трошите додатни новац. За постављање даљиномјера направљено је постоље од плексигласа.Аутор је два комада органског стакла исјекао мало веће од даљиномјера, избушио рупе и залијепио ове дијелове под правим углом. Даље су направили рупу величине нешто више од шрафа сервомотора и уз његову помоћ учврстили сервомотор.
Напомена за серво:
Нема потребе да купујете Футаба С3003, било који серво погон који се може окретати за 180 степени је погодан. При тражењу серво-а, творац Боба се водио само овим параметром и пронашао је најјефтинији серво који је могао да испуни задатак. У овом случају морате конфигурирати вриједност СХИП у програму за други диск.
Трећи корак Ардуино инсталација.
За побољшане перформансе, Боб-ов творац користио је АТмега168, иако ради на ниској фреквенцији, много брже се носи са својим задацима и испуњава постављене захтеве.
На Интернету је пронађена прототип плоча за инсталирање Ардуино-а, која је плочу повезивала са Ардуином. Спајајући их заједно, аутор је започео повезивање жица:
- Пин (АДЦ) 0: Лево ГП2Д12
- Пин (АДЦ) 1: Централ ГП2Д12
- Пин (АДЦ) 2: Десно ГП2Д12
- Пин 5: Серво даљиномјера
- Пин 6: Лево серво
- Пин 7: Ултразвучни даљиномјер
- Пин 9: Десни серво
- Пин 11: Питач за пите
Пројекат не користи додатне кондензаторе који су довољно интегрисани у 5В стабилизатор. Између ЛЕД и ВЦЦ користи се отпорник од 220 Охм.
Четврти корак. Програмски код.
С обзиром на претходне грешке током првог креирања робота, извршени су амандмани, разумевање кода није тешко. Такође, вишак делова који се не користе сече се из кода. Дио кода одговоран за даљиномјер преузет је са веб странице Ардуино. Код се може преузети испод чланка.
Корак пети Закључак
У будућности ће аутор експериментирати са Бобом и побољшати га додавањем фоторезтора нових сензора, попут сензора светлости и звука. робот у стању да детектује људе. Простор за модернизацију је велик, потребна је само машта.
За сада Боб може само да избегне препреку. ИР сензори ће детектовати објекте на путу, а ултразвучни даљиномер прекрива слепе тачке ИР сензора, а даљиномер такође служи за проналажење начина када се открију препреке. Када се батерија потпуно напуни, Боб ће моћи да вози око 1 сат и 20 минута. Аутор такође размишља како да побољша изглед Боба.
Боб-ова демонстрација: