Главни део робота је шасија радио-контролисаног резервоара и друге компоненте, њихов списак ће бити написан у наставку. Овај тенк је ауторов први пројекат на платформи. Ардуино, и било му је драго што је то искористио. Аутор је користио материјале и књиге са Интернета.
Материјали и алати:
- Шасија за цистерну
- Ардуино Уно
- Џампери и даске
- Интегрисани покретач мотора СН754410НЕ
- Нормални серво
- Ултразвучни даљиномер
- 9В батерија са прикључком
- Батерије типа Д
- УСБ кабл за Ардуино
- База за шасију
- одвијачи
- Термо пиштољ и лепак за то
- лемљење и лемљење
Први корак. Шасија резервоара.
Аутор је узео шасију из старог Абрамсовог тенка купљеног на бувљу пијацу. Добијени резервоар је растављен, тако да је било могуће извадити шасију из њега. Није неопходно користити исти резервоар, било који погодан за радио контролу. Штавише, оригинални мотор је оставио много тога за пожељети, па сам морао да саставим свој, а његова монтажа ће бити у следећем кораку. Припремајући шасију, аутор је на њих причврстио љепило врућим љепилом. Није важно где ће то бити фиксирано, већ је одлучено да се заглави у центру.
Корак други Возач мотора.
За контролу мотора користи се покретачки програм СН754410НЕ, аутор га је користио, будући да је био доступан, можете узети било који сличан.
Спајање возача на Ардуино је следеће:
- Сви ГНД пинови су повезани на ГНД игле на плочи.
- контакти возача 1 и 16 до 9 и 10 Ардуино.
- Ардуино игле 2 и 7 спојени су на игле 3 и 4 Ардуинове (они су одговорни за контролу левог мотора).
- Осовине возача 10 и 15 повезане су са Ардуино 5 и 6 пиновима (одговорни су за контролу исправног мотора).
- Контакти 3 и 6 су повезани на леви мотор, а 14 и 11 на десни мотор.
- Контакти 8 и 16 морају бити повезани на напајање на Бредбоард-у, 9В батерија је извор напајања.
Трећи корак Уградња даљиномјера.
Ултразвучни сензор омогућава робот Избегавајте препреке на његовом путу током вожње. Сензор се налази на стандардном серво погону и биће монтиран на предњој страни робота. У том тренутку, када унутар 10 цм робот примети препреку, серво ће се почети окретати у оба смера, тражећи пролаз.Ардуино чита информације са сензора и одлучује која је страна повољнија за даље кретање.
Пре свега, на сензор је прикључен серво погон. Аутор фиксира серво тако да може да окреће само 90 степени у сваком смеру, другим речима, пуна ротација серво-ја ће бити 180 степени.
Сензор има три ГНД пина, сигнал и 5В. Напајање од 5 В повезано је са Ардуино напајањем 5В, ГНД у ГНД и сигналом на Ардуино 7-пински.
Четврти корак. Храна.
Ардуино напајање добија путем 9В батерије, а повезује се с одговарајућим прикључком. Мотори користе четири батерије типа Д, уграђују се у држач за батерије. Да би се напајали мотори, жице држача су повезане на плочу на којој је већ инсталиран покретачки погон мотора СН754410НЕ.
Корак пети Монтажа робота.
Након завршетка свих претходних корака, време је да саставите све делове. Пре свега, Ардуино је монтиран на дну резервоара. Након тога, ултразвучни проналазач домета причвршћен је на предњу страну робота помоћу лепила за топљење. Затим аутор причврсти батерије поред Ардуино-а. Батерије се могу поставити на било који део резервоара. Након инсталирања свих компоненти, све жице су подигнуте и на плочу је поднесена снага како би се осигурало да је склоп исправан.
Корак шести Програмски код.
Након завршетка монтаже резервоара време је да се напише програм за то. Програм треба да покаже роботу када се креће и када треба да заустави кретање, како би се избегао судар са препреком. При писању кода од аутора домаће било је много неуспешних покушаја, али након неколико непроспаваних ноћи, завршио је с радом на коду. Када се објекат открије у радијусу од 10 цм, робот ће се зауставити и почети је скенирати подручје са обје стране помоћу ултразвучног сензора. Након скенирања обе стране испред вас, програм ће утврдити која је страна сигурна за даље кретање, а робот ће наставити свој пут у овом правцу. Ако програм утврди да се робот налази у залеђу, тада ће се резервоар окренути за 180 степени и наставити своје кретање у супротном смеру.
Програм за употребу можете преузети испод.