И за ово нам треба:
-Ардуино Уно
-2 степени преноса
Ултразвучни даљиномјер ХС-СР04
перла
орггласс
- жице за прескакање
Л298Д возач мотора
-цровн батерија
6-12 В батерија
точкови
И тако, за почетак, морате лемити жице за ултразвучни сензор:
Затим морате лемити жице (са унапред исеченим излазом „мајка“) на мењаче. Уместо точкова, узео сам поклопце из боца од 5 литара и залепио кожу на њима за боље пријањање.
Сада морате да изрезујете оквир од плексигласа или шперплоче, прилагођавајући га вашим захтевима, ја сам лично направио ово:
Затим се морате залепити за наш оквир: батерија (ја користим 4 батерије 1.5 В лемљење у низу), покретач мотора, круна, мењачи, ултразвучни сензор, као што је приказано на фотографији:
Пре него што налепите ардуино уно, потребно је да му пошаљете следећу скицу:
#дефине Триг 8
#дефине одјек 9
цонст инт ин1 = 2; // ИН4 пин 2
цонст инт ин2 = 4; // ИН3 пин 4
цонст инт ин3 = 5; // ИН2 пин 5
цонст инт ин4 = 7; // ИН1 пин 7
инт ЕНБ1 = 3;
инт ЕНА2 = 6;
подешавање празнине ()
{
пинМоде (Триг, ОУТПУТ); // излаз
пинМоде (Ехо, УЛАЗ); // улаз
пинМоде (ин1, ОУТПУТ); // излаз у Л298н
пинМоде (ин2, ОУТПУТ); // излаз у Л298н
пинМоде (ин3, ОУТПУТ); // излаз у Л298н
пинМоде (ин4, ОУТПУТ); // излаз у Л298н
пинМоде (ЕНБ1, ОУТПУТ);
пинМоде (ЕНА2, ОУТПУТ);
}
непотписани инт импулсеТиме = 0;
непотписани инт дистанце_см = 0;
воид петља ()
{
дигиталВрите (Триг, ХИГХ);
делаиМицросецондс (10); // 10 микросекунди
дигиталВрите (Триг, ЛОВ);
импулсеТиме = пулсеИн (Ецхо, ХИГХ); // мери дужину пулса
дистанце_см = импулсеТиме / 58; // претворити у центиметре
иф (дистанце_см> 20) // ако је удаљеност већа од 20 центиметара
{
дигиталВрите (ин1, ХИГХ);
кашњење (300);
дигиталВрите (ин1, ЛОВ);
дигиталВрите (ин2, ЛОВ);
дигиталВрите (ин3, ХИГХ);
кашњење (300);
дигиталВрите (ин3, ЛОВ);
дигиталВрите (ин4, ЛОВ);
аналогВрите (ЕНБ1,250);
аналогВрите (ЕНА2,250);
}
друго
{
дигиталВрите (ин1, ЛОВ);
дигиталВрите (ин2, ЛОВ);
дигиталВрите (ин3, ЛОВ);
дигиталВрите (ин4, ЛОВ);
кашњење (500);
дигиталВрите (ин1, ЛОВ);
дигиталВрите (ин2, ХИГХ);
дигиталВрите (ин3, ЛОВ);
дигиталВрите (ин4, ХИГХ);
аналогВрите (ЕНБ1,250);
аналогВрите (ЕНА2,250);
кашњење (200);
дигиталВрите (ин1, ЛОВ);
дигиталВрите (ин2, ХИГХ);
дигиталВрите (ин3, ХИГХ);
дигиталВрите (ин4, ЛОВ);
аналогВрите (ЕНБ1,250);
аналогВрите (ЕНА2,250);
кашњење (100);
}
кашњење (50);
}Након учитавања скице, можете налепити ардуино и круну:
Сада морате повезати све компоненте према следећој шеми:
Пре свега, повезујемо ултразвучни сензор:
Мотори:
Прехрана:
Повезујемо возача мотора на ардуино:
На крају нашег робота, залепите перлу:
Па, то је све наше робот већ спреман, остаје нам само да исправно повежемо преостали извор напајања и тако напајамо ардуино „круном“ повезивањем + на УИН и на ГНД, ако је прикључак на ардуино тачан, црвена ЛЕД лампица треба да светли:
Сада се повезујемо - наш „акумулатор“ на ГНД, црвени ЛЕД такође треба да светли на возачу:
ако су се мотори почели окретати у смеру супротном од казаљке на сату, тада је све исправно повезано и када нуде препреку, почеће да се ротирају на други начин:
Остаје само да га тестирамо у „пољу“
Тестирајте и направите видео:
Хвала свима на пажњи!