Добар дан, данас ћу објавити упутства за производњу четвероножа - робота са четири ноге. Делови робота се штампају на 3Д штампачу као контролер - ЕСП8266, али можете их користити Ардуино, Нано или Мини, на пример. Управљање путем веб - интерфејса. Ви-Фи веза.
Као што сам рекао раније - детаљи се штампају на 3Д штампачу. Ако имате било каквих проблема, ако не, мораћете да пронађете некога ко ће штампати или наручити штампу.
Видео са четвороножним роботима:
Дакле, требамо:
- ЕСП 8266 - 12Е
- регулатор напона 3.3в
- Батерије Ли-ион 18650 2 ком.
- Серво СГ-90 8 ком.
- прекидач
- дугме
- жице
- ПЛС конектор
- УСБ-ТТЛ
- 3к20 вијака
- матице и подлошке 3мм
- бушилица 3.2
- бушилица или одвијач
Корак 1 случај.
Да бисте направили тело и ноге, на 3Д штампачу морате да одштампате следеће делове:
Скрећем вам пажњу на чињеницу да се датотеке к_боди и к_отхерс морају одштампати једном, а датотека к_легс две! Можете да штампате у било којој боји. Склоп изводимо по шеми:
На спојевима на ногама користимо вијке 3к20, уметните батерије унутар кућишта и уклоните жице, повежите их паралелно. Не заборавите да уклоните додатни пар жица за пуњење, биће врло незгодно уклонити батерије за пуњење, много је лакше одмах уклонити пар жица са конектором. Приликом састављања водите рачуна да се сви серво уређаји налазе у положају 90 степени. Да бисте поставили серво на 90 степени, морате да га повежете на регулатор (на пример Ардуино) и употребите једноставан код да бисте ротирали серво. То можете учинити ручно. Да бисте то учинили, ставите ручицу на серво вратило и окрећите је док се чепови на степену преноса не налазе на средини. То се мора обавити врло пажљиво, јер су зупчаници пластични и велика је вероватноћа пукнућа зуба. Препоручујем употребу прве опције, свакако дуже, али серво ће дефинитивно остати нетакнут.
У последњи тренутак сам одлучио да сликам своје модел у плаво-црвеној боји.
Корак 2 Електричар.
И овде је могуће неколико опција. По мом мишљењу, најоптималније је да се користи ЕСП 8266 - 12Е као контролер. Прво, има потребан број пинова за спајање свих серво уређаја.Друго, уграђени Ви-Фи модул који увелико олакшава процес управљања и повезивања. Треће, можете лако програмирати у Ардуино ИДЕ-у. Најбоље је одабрати модул са 4 Мб меморије. Дакле, да бисте покренули и избрисали ЕСП-8266, потребно је да урадите минимално увезивање. Само ВЦЦ пин прикључен је директно на напајање, преостали пинови: ЦХ_ПД, РЕСЕТ, ГПИО0, ГПИО2, морају се преко отпорника повући на напајање (ВЦЦ). 10кОм отпорници се могу заменити другим, од 4,7кОм до 50кОм, осим за ГПИО15 - његова вредност мора бити до 10к. Директно, на минус (ГНД) напајања, спајамо само ГНД, а такође повлачимо ГПИО0 кроз отпорник на 10кОм, да бисмо модул пребацили у режим преузимања фирмвера, на ГНД. Не заборавите да додате дугме за поновно покретање и извадите УСБ-ТТЛ прикључак за фирмвер. За све серво-уређаје одрезали смо жице тако да се не мешају и не друже, али је истовремено довољно слободно да се ноге могу тихо кретати. Повезујемо све црвене жице са серво-уређаја директно на плус батерија, а смеђе жице на минус. Лепите наранџасте жице на ЕСП према шеми:
Сервови су нумерисани на следећи начин:
Серво 0 - ГПИО4 (када се посматра одоздо доње леве ноге, погон на кућишту)
Серво 1 - ГПИО5 (доња лева нога, ножни погон)
Серво 2 - ГПИО0 (горња лева нога, погон на шасији)
Серво 3 - ГПИО10 (горња лева нога, ножни погон)
Серво 4 - ГПИО12 (горња десна нога, погон на шасији)
Серво 5 - ГПИО13 (горња десна нога, ножни погон)
Серво 6 - ГПИО14 (доња десна нога, погон на шасији)
Серво 7 - ГПИО16 (доња десна нога, ножни погон)
Најпогодније је прво лемити минимално везање отпорника. Затим залијепимо сам ЕСП на двострану траку, а након тога лемимо све жице са серво уређаја, заборављамо на стабилизатор напона за ЕСП. ЕСП се напаја преко стабилизатора од 3,3 волта, а серво мотори директно до батерија.
Испричаћу вам мало о другим опцијама. Као контролер можете користити Ардуино Мини или Нано. Затим повежемо све серво уређаје у Ардуино и успоставимо комуникацију путем ЕСП 8266-01. У ЕСП-у ће бити потребно да попуните фирмвер за пренос Ардуино наредби и повежете га са Ардуино РКС ТКС пиновима. У овом се случају и круг и фирмвер разликују. Следећи пут ћу написати упутства за ову опцију, али за сада се вратимо на наш ЕСП 8266-12Е.
Корак 3 Припрема програмског окружења.
Да бисте написали и уредили фирмваре за ЕСП, морате инсталирати додатак за ЕСП под Ардуино ИДЕ преко Боардс Манагер:
1. Инсталирајте Ардуино ИДЕ са званичне веб странице Ардуино.цц
2. Покрените Ардуино ИДЕ, а затим Датотека - Подешавања - у поље УРЛ адреса додатних управитеља плоча уметните везу до стабилне верзије хттп://ардуино.есп8266.цом/пацкаге_есп8266цом_индек.јсон
или за ноћну израду хттп://ардуино.есп8266.цом/стагинг/пацкаге_есп8266цом_индек.јсон кликните ОК (у ово поље можете унети неколико веза раздвојених зарезом)
3. Алати - Боард - Боард Боард Манагер
4. У Управитељ одбора унесите есп8266 у поље филтра или ручно прелистајте листу и кликните на ЕСП8266 од стране ЕСП8266 Форум заједнице
5. Кликните на Инсталирај и причекајте да се преузимање заврши (око 130 мегабајта). Ако је преузимање пребрзо, могуће је да сте већ инсталирали Ардуино ИДЕ за ЕСП8266 и да морате очистити предмеморију управитеља плоче, у противном ћете и даље имати инсталирану стару верзију. Прво морате деинсталирати стару верзију, а затим морате обрисати кеш датотеке. За Вин7 к64 избришите датотеке из мапе Ц: \ Усерс \ Усер \ АппДата \ Роаминг \ Ардуино15 и поновите све из корака 2
6. Затворите Управитељ одбора и на менију Алати изаберите Боард - Генериц ЕСП8266
7. Подесите фреквенцију вашег модула на 80 или 160Мхз, величину флеш меморије и одаберите серијски порт на који је повезан ваш УСБ-ТТЛ адаптер.
8. Такође морате додати датотеке из архиве у фасциклу алата (која се налази на локацији за инсталирање Ардуино ИДЕ) да бисте приступили систему датотека ЕСП.
Корак 4 Фирмваре.
Остаје да измените скицу и испуните је ЕСП-ом.
У пољу "Стринг _ссид =" ";" између цитата назначите на коју приступну тачку желите да се повежете.
"Стринг _пассворд =" ";" је лозинка за ову мрежу.
"Стринг _ссидАП =" Куадрапинки ";" име мреже коју ће ЕСП подићи ако се не повеже на постојећу.
"Стринг _пассвордАП =" 12051005 ";" - лозинку мреже коју ће ЕСП подићи ако се не повеже на постојећу.
"Стринг ССДП_Наме =" Куадрапинки ";" ССДП назив
Не заборавите да додате додатне датотеке у ЕСП. То се врши преко картице Алатке - ЕСП8266 Скетцх Дата Уплоад
Након покретања, ЕСП се покушава повезати с приступном тачком наведеном у скици, ако је успешно, морате одредити ИП адресу нашег робота и повезати се с овом адресом путем претраживача. Такође можете проћи кроз рачунар до мрежне инфраструктуре, тамо пронаћи нашег робота и двапут кликните да бисте се повезали с њим. Ако веза не успије, ЕСП постаје приступна тачка. Тада се приступ може добити спајањем на нову приступну тачку и уношењем 192.168.1.1 у прегледач.
Веб интерфејс се састоји од две странице. Први који контролише. Други је за прилагођавање. На другој страници можете одредити приступну тачку на коју се желите повезати, као и име робота и име и лозинку приступне тачке коју ЕСП подиже. Све промјене ступају на снагу након поновног покретања. Такође можете поново покренути модул преко веб интерфејса.
