Узео сам део свог дизајна из упутстава за монтажу Лего Тецхниц 42049, а остало је моја импровизација. За управљање ћу користити Блуетоотх модул повезан на андроид уређај или рачунар.
Дакле, требамо:
- Лего Тецхниц 42029
- Лего Тецхниц 42033
- Ардуино Про Мини 5в АТ Мега 328
- 2 Л9110С драјвери мотора
- 1 серво погон СГ-90
- Блуетоотх модул ХЦ-05 или сличан
- УСБ-УАРТ за ардуино фирмваре
- Мотор са мини зупчаницима од 50 о / мин
- Мини моторни мењач 100 о / мин
- Моторни мењач 6в 150 о / мин
- 2 ЛЕД
- 2 отпорника 150 охма
- Кондензатор 10в 1000уФ
- 2 једноредна чешља ПЛС-40
- Индуктор 68мкГн
- 6 НИ-Мн 1.2в 1000мА батерија
- Прикључак тата-мама два пина на жицу
- Хомутик
- Жице различитих боја
- лемљење
- Росин
- лемљење
- Вијаке 3к20, матице и подлошке за њих
- Вијци 3к40
- Вијци 3к60
Корак 1 Монтажа задње осовине
За кретање ћемо користити мотор зупчаника са 6-волтним мотором при брзини од 150 о / мин. Ос мењача мора бити исечена са обе стране и ставити на лего делове. Задња осовина је састављена на следећи начин:
И на страну:
Корак 2 Склапање предње осовине
За ротацију точкова, добро је прилагођен серво СГ-90. Да бисте га фиксирали на нашем моделу, потребно је пажљиво избушити, да не додирнете унутрашње делове серво-канала, пролазни отвор са пречником од 3,2 мм или га само пресечете ножем за прибор. И такође одрежите избочене делове („крила“ за причвршћивање). У отвор направљен вијак и причврстимо га матицама. На серво вратило стављамо полугу са завртњевим делом лего:
И на страну:
Корак 3 Састављање базе и кабине
Повезујемо оба моста као што је приказано на фотографији:
Монтирамо кабину (потребну за лепоту):
Кабину смо поставили на основу:
Корак 4 Стављање капе или канџе
Панџа покреће мини моторни мењач брзином од 50 о / мин. Проблем са повезивањем мотора зупчаника са деловима дизајнера решио сам на следећи начин: ставио сам повезни рукавац на осовину мотора зупчаника и уметнуо комадић шибице за фиксирање. За уградњу је мотор зупчаника користио металну пластику произвођача конструкције за гвожђе и стезаљку. Испоставило се следеће:
Затим са фотографије прикупимо сам канџама:
Поправљамо га на бази:
Мини моторни мењач брзине од 100 о / мин погодан је за подизање канџе:
Корак 5 Електричар
За контролу користићемо Ардуино Про Мини и Блуетоотх модул. За повезивање мотора потребни су покретачки мотори.
Повезивање свих компонената са Дупонт жицама од мајке до мајке.Снага - 6 НИ-Мн 1.2в 1000мА батерија серијски. Кондензатор било које мале снаге, индуктор који ћете такође наћи, треба да стабилизујете снагу микроконтролера. Аноде двију ЛЕД диода повезане су на 4-полни ардуино, а катоде на ГНД. Отпори су изабрани за ЛЕД који се користе. Ради практичности, батерију намотајте траком.
Лепимо све на двострану траку на основу:
Корак 6 Подешавање Блуетоотх-а
Најприступачнији Блуетоотх модули данас су ХЦ-05 и ХЦ-06. Њих има у изобиљу у кинеским онлине продавницама. Разлике између њих су у томе што први могу да раде и у мастер режиму (славе) и у славе моду (мастер). Други је чисто робовски уређај. Другим речима, ХЦ-06 не може открити упарен уређај и успоставити везу с њим, може само да послуша главног рачунара.
Кратке карактеристике модула:
- Блуетоотх чип - БЦ417143 произвођача
- комуникацијски протокол - Блуетоотх Спецификација в2.0 + ЕДР;
- радијус дејства - до 10 метара (ниво снаге 2);
- Компатибилан са свим Блуетоотх адаптерима који подржавају СПП;
- количина флеш меморије (за чување фирмвера и подешавања) - 8 Мбит;
- фреквенција радио сигнала - 2,40 .. 2,48 ГХз;
- интерфејс главног рачунала - УСБ 1.1 / 2.0 или УАРТ;
- потрошња електричне енергије - струја током комуникације је 30-40 мА. Просечна вредност струје је око 25 мА. Након успостављања везе, потрошена струја је 8 мА.
Обично се модули продају као двије плоче спојене заједно. Мањи је фабрички модул, који се широко користи у разним електронски уређаји. Велики - посебна плоча за "уради сам". Изгледа као мања плоча са БЦ417 чипом:
И тако сами ДИИ модули ХЦ-05 и ХЦ-06:
У принципу, можете користити било који модул који желите. Модул без плоче кошта мање, али тада ћете морати водити рачуна о напајању од 3,3 В за модул и мучити се лемљењем жица за модул. Одабрао сам, по мом мишљењу, оптималан однос цене и квалитета ХЦ-06.
Повезујемо се на следећи начин:
Ардуино Про Мини - Блуетоотх
Д7 - РКС
Д8 - ТКС
5В - ВЦЦ
ГНД –ГНД
За исправан рад модул мора бити конфигуриран. Конфигуришемо АТ команде унесене у прозор терминала. Дајем пример постављања ХЦ-05 модула. Ако имате другачије поставке могу бити другачије. Да би наш модул примио команде, прво флешујемо Ардуино са следећим фирмверима:
У овом случају Ардуино делује као мост између рачунара и модула. У фирмверу користим библиотеку СофтвареСериал. При великим брзинама дјелује нестабилно. Ако желите велику брзину, можете директно повезати модул на Ардуино РКС и ТКС контакте и поново написати фирмвер. Али у мом случају, радићемо са модулом брзином од 9600. Дакле, након фирмвера, отворите терминал и унесите:
„АТ“ (без наводника) треба да стигне одговор „у реду“ (значи да је све исправно повезано и модул ради)
„АТ + БАУД96000“ (без наводника) требало би да стигне одговор „ОК9600“.
Ако имате прави одговор, пређите на следећи корак.
Корак 7 Фирмваре
Да напишем фирмвер и сам фирмвер, користим Ардуино ИДЕ. Тренутна верзија за данас је 1.8. Заправо фирмваре:
Корак 8 Подесите телефон.
На Андроид телефону морате да инсталирате програм за контролу робота преко Блуетоотх-а. Има их пуно. Можете да унесете „Блуетоотх Ардуино“ у Гоогле плаи и изаберете по вашем укусу. Свидео ми се БТ контролер. Преузмите и инсталирајте на Андроид телефон или таблет. Затим, кроз Андроид поставке, морате да успоставите везу са нашим модулом. Лозинка за везу је „1234“ или „0000“. Затим конфигурирајте програм за одговарајуће наредбе. Листа је испод.
Корак 9 Подешавање рачунара (ако је потребно)
Ако је потребно или само погодност за контролу, можете користити рачунар или лаптоп. Да бисте то учинили, рачунар мора да има Блуетоотх. Успостављамо комуникацију са нашим модулом преко контрола на рачунару. Даље, потребан нам је терминал за слање наредби. Било који погодан за вас. Након снимања фирмвера, контрола се врши помоћу следећих тастера (команди):
В - напред
С - назад
А - лево
Д - тачно
Ф - стани
Г - волан
К - фарови
Л - искључено предње светло
Р - подигните се
Е - низбрдо
К - стоп лифт
Т - хватање
И - Ослобађање
Х - Стоп канџи
Стално уношење команди је незгодно, зато препоручујем коришћење програма за слање команди. Користим З-Цонтроллер.У програму одаберите порт (цом порт преко којег се успоставља веза) и конфигуришите тастере за наредбе. Поставите неактивно и интуитивно.
