Аутор Инструцтаблес под надимком дроиддектер направио је прилично компликовано самоходно модел. Је роботкоји се могу контролисати са лаптопа. За контролу кретања платформе користи се тастатура, а оператер може да даје команде руци манипулатора са џојстика спојеног на исти лаптоп. Џојстик се користи као Логитецх Аттацк 3, али други сличан ће се догодити. Плоче за хлеб и џемпери са ДуПонт конекторима (иако их друге компаније сада производе) омогућавају вам да брзо конфигуришете и измените дизајн робота, као и његов састав.
Апликација која се покреће на лаптопу у тродимензионалном облику понавља на екрану тренутни положај руку манипулатора, а такође приказује информације о свим његовим покретима на текстуалној конзоли. Програм је написан на Ц ++ и има једноставну архитектуру догађаја.
Као дроиддектер примењен у домаће пуно детаља металног конструктора (Меццано или његов клон), приложио је илустрацију са списком тих делова и њиховим алфанумеричким ознакама. На фотографијама чворова робота, заједно са детаљима дизајнера, донео је одговарајуће ознаке са ове листе.
Уређај користи две плоче одједном Ардуино: један Уно (у роботу) и један Нано (спојен на лаптоп). Свака од ових плоча повезана је путем НГФ24Л01 модула 2,4 ГХз преко стандардних адаптера са уграђеним стабилизаторима од 3,3 волта и блокирајућим кондензаторима. Обично постоји пет извора напајања: две 12-волтне батерије, две 9-волтне батерије и једна литијум-полимерна батерија од 8,8 волти. На тако чудан начин, дроиддектер се присјетио БигТрака, овдје познатог као Електроника ИМ-11. Истина, постоје само два извора напајања. Скакач типа ДуПонт мајстор узео је 120 - 40 комада сваке од три врсте. Сервос - две врсте: ТоверПро МГ995 - четири комада, ТоверПро СГ90 - један комад. Још су потребни: стабилизатор од пет волти (било који, чак 7805, али бољи импулс) и два колекционарска мотора при 500 о / мин са степеном преноса.
Након дроиддекстра прелази на избор механичких компоненти. Узима две дрвене шипке дужине 540 мм, дубине 60 мм и ширине 25 мм, стаклопластике (потребна је заштита руку и дисајних органа током обраде), горе споменути метални конструктор (потребна су два сета), четири точка са пречником 100 мм и дебљине 20 мм, рачунато на осовину од 6 мм,два држача са лежајевима и осовинама за оне точкове који се слободно окрећу, а не покрећу електрични мотори, шест серво држача и два држача мотора са зупчаницима за преостала два точка.
Дизајн роид дроиддектера подијељен је у велике модуле. Било који од њих може се уклонити, а затим поново конфигурисати, поправити (што је веома згодно - не стављајте цео модел на стол) или га замените другим који има другу функцију.
Тренутно се у роботу налазе четири модула, приказани су на слици А. Трећи и четврти модул подржавају предње и задње точкове, као и склоп зупчаника управљача. Први и други модул међусобно повезују трећи и четврти, други модул такође садржи две 12-волтне батерије које напајају моторе и сервомоторе на точковима. Батерије су лепљене лепилом за дрво.
Још једна функција првог модула је додатно подржавање склопа зупчаника управљача. У супротном, под утицајем прилично јаких оптерећења, деформише се. Дакле, први модул садржи дрвени блок који напред стоји напред, док је други спојен на зупчаник управљача - две опруге и шарку.
Да би повећао снагу, дроиддектер је рационално нанео делове израђене од стаклопластике и челика у управљачком механизму.
На слици А1 приказан је велики поглед одозго на модул 4. Чвор А1: 1 носи електронски део робота. Прототип плоча и Ардуино су фиксирани на комаду стаклопластике, остатак електронике дроиддектер причвршћен директно на А1: 1. Да би то учинио, узео је стезаљку у облику слова Л и два дела АБ-7, причвршћене на њу вијцима и наврткама.
Чвор А1: 2 садржи погон на задње точкове.
Склоп А1: 3 састоји се од два дрвена блока која је дроиддектер залепила на рам лепилом за дрво, тако да модули 1 и 2 носе све делове робота.
Чвор А1: 4 носи додатну електронику за контролу мотора покрета робота.
Сада погледајмо модул 4 одоздо - сл. А2. Чвор А2: 1 је главни серво управљач. Два од три сервера робота одговорна су за такси кретање. Дроиддектер их је поставио на лист тврдог картона и причврстио одоздо на предњу страну модула 3 и 4, закаченим за оквир.
Чвор А2: 2 је један од делова механизма за управљање који је дроиддектер повезао са сервовима, као и са модулом 4. Такође су и предњи точкићи робота смештени на њему.
Слике А3 до А6 показују, чвор А1: 3, модул 4, чвор А1: 1 и чвор А2: 2, управљачки механизам, респективно.
Овај механизам се, са своје стране, састоји од три главне компоненте: самог механичког дела, који мења положај предњих точкова, самих серво-уређаја, као и опруга, које све то подржавају у вертикалном положају под дејством серво-уређаја. Слика Б0 приказује овај опружни систем. У почетку је дроиддектер изградио управљачки механизам без носача стаклопластике. Показало се да је крхко. Приликом вожње великом брзином механизам се покварио и метал се савио. Са фибергласом, снага је повећана, а опруге дају дизајну флексибилност, преузимајући силе које би га у супротном могле уништити. Таксивање постаје глађе, а у судару нема преноса разорне силе на серво. Додавањем држача опруге у склоп Б0: 1, дроиддектер је одлучио да се шарке могу фиксирати на исти начин.
У фиг. Б1 је приказан исто, али из другог угла. Додатни носачи од фибергласа додани су након првих тестова који су довели до кварова. Појединости о А-11, А-7, А-5, дроиддектер је додао сличности са учвршћивачима. Чвор Б1: 3 је држач точка са осовином и лежајем повезаним у стезаљки у облику слова Л; ови точкови возе такси. Б1: 2 - један од точкова, они су врло издржљиви и пружају довољан зазор.
Чвор Б2: 1 је део А-5 повезан са серво погоном са два вијка и навртке. Перилице су потребне. Б2: 2 и Б2: 3 - металне траке ојачане ребрима за учвршћење. Б2: 4 - шарке којима су додани подлошци и делови ТВ-1 ради поузданости.
Од следећих слика Б3 до Б14:
Б5: 1 - прорез направљен тако да се при скретању под великим угловима механизам за управљање не наслони на блок. Као Б5: 3, могу се користити само висококвалитетне Л-стезаљке. У њима је дроиддектер направио две рупе за причвршћивање на дрво.Стезаљке је поставио тачно паралелно са осталим детаљима. Б5: 2 је сноп квадрата од фибергласа са сваке стране стезаљке у облику слова Л.
Редослед компоненти је следећи. Ако рачунате одозго: Р-8, мала опруга, ПИ-2 са Т-1 причвршћеном на њу, три слоја стаклопластике, стезаљка у облику слова Л, још три слоја, још један ПИ-2, пластични држач, други ПИ-2 са Т- 1, затим управљачки механизам, затим Р-8.
У склопу Б7: 1, део АУБ-5 спречава лабављење вијака. Чворови Б7: 2 до Б7: 6 су вишеслојни снопиви од фибергласа који су нам већ познати. У чвору Б7: 7, дроиддектер је применио кратке вијке како не би погодио ротирајуће делове. Б7: 8, Б7: 9 - рупе у фибергласу за делове СХ-2 (80 мм) и Р-8. Чвор Б7: 10 спречава савијање металне траке, јер делови СК-25 и А-11 заједно чине шарку.
Зглобна рука може померати крајњу везу горе, доле, лево и десно, чак и ако је платформа непомична. Да би се кретао дуж осе И, део СХ-4, дугачак 127 мм, прошао је кроз дрвени блок. Да бисте се кретали дуж Кс осе, део СК-25 је причвршћен директно на серво погон (Сл. Ц0 до Ц9).
За контролу брзине мотора, дроиддектер је користио композитни транзистор ТИП122, ПВМ сигнал на који долази из Ардуино-а. Да би променио смер ротације мотора, дроиддектер је од малог серво погона направио оригинални механички перполатор. Пре тога је испробао Х-мост, али показало се да је превише слаб. Шта је спречило употребу једноставног релеја није јасно. Мотори покрећу две батерије од 12 волта паралелно.
Из фотографије је јасно како је реверзер поларитета уређен и функционише, али преводилац би покретне контакте повезао не са директним, већ са спиралним жицама.
За брзу конфигурацију, све везе се изводе на плочи са шалтерима. Дроиддектер антена налази се са стране и довољно високо. Мотори за кретање робота, као што је горе наведено, покрећу две 12-волтне батерије, јер се литијум-полимерне батерије погодне за параметре исувише скупе за мастер. Сервомотор уређаја за реверзацију поларитета покреће их, али преко стабилизатора од пет волти. Литијум-полимерне батерије мањег капацитета од осам волти испоставиле су се повољнијим за господара, он је хранио све серво моторе из њих - и оне који се користе за такси и оне који су уграђени у манипулатор. Ови погони почињу да пропадају ако је носивост извора напајања премала или је на њега повезано много других оптерећења.
Ардуино напаја засебна батерија од 9 волти преко стабилизатора инсталираног на плочи.
Наравно, „зоолошки врт“ извора енергије, од којих је неке потребно променити, а друге напунити, је незгодно, али то ће се учинити за прототип.
Модул од 2,4 ГХз, као што је претходно описано, напаја Ардуино преко посебно дизајнираног адаптера са стабилизатором. Дакле, делује стабилније него када се напаја самим Ардуино стабилизатором.
Закључци Ардуино користе се на следећи начин: 6 и 7 - контрола серво-погона управљачког механизма, 2 и 3 - манипулатора, 5 - уређај за поништавање поларитета, 8 - ПВМ за моторе за померање колектора, 2, као и од 9 до 13 - размена информација са 2,4-ГХз модул.
Све заједно изгледа овако:
Са бочне стране лаптопа, све је прилично једноставно: Ардуино Нано, исти адаптер са стабилизатором и исти модул од 2,4 ГХз. Покреће га 9-волтна батерија. Тело је направљено од фибергласа и металних делова.
Софтвер још није спреман, аутор ће га делити када и софтверски и хардверски делови напусте фазу прототипа. Написано је на Ц ++ помоћу СДЛ-а и омогућава тродимензионални приказ тренутног положаја манипулатора, померање платформе командом помоћу тастера са стрелицом, а манипулатор командом са џојстика, променом брзине командом са точка на џојстику. Тако да реакција на наредбе из џојстика није превише оштра, изводи се изглађивање софтвера. Џојстик преноси податке о положају осе у опсегу 0 - 32767, програмски их се рачуна у опсегу 0 - 180 - у овом формату прихватају серво команде. Информације се преносе у пакетима, а сваки се састоји од пет целих бројева са подацима о траженим позицијама свих покретача.
Контролом робота корисник може истовремено да се диви тако лепој ствари:
По изласку из фазе прототипа, све ће се пренети са плоче на штампану плочу. Композитни транзистори се прилично загреју, за њих је потребна штампана плоча и добри топлотни одводници.
У чињеницу да је приликом обраде стаклопластике неопходна заштита руку и дисајних органа, дроиддектер је био уверен на своје искуство и више неће радити са овим материјалом без личне заштитне опреме!
Чекирање ноктију боље је са великим бројем слабих удараца него обрнуто. Изаберите снагу бушилице у зависности од пречника рупе и материјала - да, требат ће вам две или три бушилице, али биће сачувано више живаца. Да бисте спречили кретање рупе, прво снажно притисните бушилицу уз тачку бушења, а тек потом укључите бушилицу и постепено повећавајте брзину. Носите рукавице када радите са било којим алатом. Када примењујете силу на одвијач, водите рачуна да се њен убод не склизне на другу руку. Не сечите ништа ножем према вама, само даље од вас. Немојте да напајате кратким спојем.
Тада ћете користити било који домаћи производ без завоја, лепила и малтера!