Добар дан, настављамо да правимо роботе и играчке. Данас је следећи корак модификација мог модела резервоара. Читљива упутства за производњу овде
Суштина модификације је у промени начина управљања. Овог пута за контролу ћемо користити ласерски показивач. Тачније, тенк ће возити иза ласерске тачке. Резервоар ће одредити локацију тачке путем фоторепортера. Листа потребних слична је листи из горњег домаћеали не сасвим:
- двострука брзина Тамииа 70168
- Тамииа 70100 сет ваљка и гусјеница
- Тамииа 70157
- Шперплоча 10 мм (мали комад)
- Ардуино Про Мини 5В АтМега 328
- ДРВ 8833
- Фоторесистори 5506 4 ком.
- УСБ-УАРТ за Ардуино фирмваре
- правоугаоне црвене и зелене ЛЕД диоде
- Беле ЛЕД 5 мм 2ком.
- Отпорници 3к 150 Охма
- Ли-ион 18650 батерије
- Конектори Дупонт тата и мама
- Жице различитих боја
- лемљење
- Росин
- лемљење
- Вијаке 3к40, 3к20, матице и подлошке за њих
- 2к10 шрафова за дрво
- Бушилице за дрво 3 мм и 6 мм
- Електрична тестера
- Акрилна боја
1. корак Производња делова резервоара.
Детаљно процес производње резервоара описано код куће.
Понављати то нема смисла. Стога је први и други корак горе наведеног домаћег завршен.
2. корак Уградња фоторепортера.
Требаће нам најчешћи фоторесистори, лако их је купити у радио продавници:
Даље, пре инсталирања нумера, морате припремити места за фоторесистере и уметнути их тамо. Дакле, имамо четири фоторепортера, два напред, два позади. Сви ће бити смештени у доњем делу кућишта, у угловима. Умакнувши се за 5 мм од сваке стране, направите две рупе за ноге фоторесистера. Размак између рупа је 4 мм. Можете да употребите бушилицу најмањег пречника или само пробијете фурнир шиљем. Након тога убаците фоторесисторе. Кренимо с предње стране:
Након што сте уметнули фоторесисторе у шперплочу, лепите жице на контакте и Дупонт-ов прикључак мајке. Изолујемо место лемљења. Можете користити електричну траку или можете, попут мене, изолацију ставити жицом дебљом.
А страга такође радимо:
Испод ће изгледати овако:
Случај састављамо даље према упутствима, линк до кога је горе наведено.
Да бисте повећали осетљивост фотопрепортера на ласерску тачку и решили непотребних сметњи, морају бити обојени црвеним маркерима или бојом. Главна ствар је да светлост продире кроз премаз. Немојте их потпуно сликати.
На овај начин ћемо повећати осетљивост сензора на црвену тачку ласера.
3. корак Електричар.
У четвртом кораку упутства за прављење резервоара детаљно описују шта и како повезати. Све радимо у складу с тим, осим што повезујемо Блуетоотх модул. Не треба нам. Један од контаката фоторесистера повезујемо са ГНД-ом. Други је повезан са Ардуином по шеми:
Предња десна до А0 (Пин14)
Предња лева до А1 (Пин15)
Задње лево до А2 (Пин16)
Задње десно до А3 (Пин17)
Као контролни алат користићемо уобичајени кинески ласерски показивач са црвеним снопом:
4. корак Уређивање скице.
Да бисте изменили и испунили скицу, морате да преузмете Ардуино ИДЕ. Идемо до званичног сајт пројекта и преузмите најновију верзију.
Нису потребне додатне библиотеке.
Фоторесистори су далеко од најтачнијих мерних уређаја. Његове карактеристике у пракси зависе од великог броја фактора. Стога је за правилан рад потребно подесити сваки фоторесист. Читања ћемо исправити едитирањем скице помоћу Ардуино ИДЕ и монитора портова. Отвори скицу:
Кренимо од предњих фото отпорника. На самом дну коментирајте три линије предњих сензора:
//Сериал.принт(сенЛФ); // Некоментирање прилагођавања предњих фотопрепортера
//Сериал.принт ("");
//Сериал.принтлн(сенРФ);Такође морате додати паузу како бисте имали времена да их прегледате. Стога, коментирајте и ову линију:
// кашњење (500);
Испуните скицу. Ставили смо резервоар на сто, када осветљавате собу обичним лустером, столна лампа не би требало да се пали. И отворите монитор Ардуино ИДЕ порта. При нормалном осветљењу очитавања треба да буду већа од 500, а истовремено приближно једнака за оба сензора. Покушајмо да померимо ласерски показивач испред носа резервоара. Индикације треба да варирају. Што је тачка ближа, то би требали бити мањи бројеви. Треба да буду у опсегу од 80 (у максималној близини тачке) до 500 (на удаљености од око 2-3 цм).
Да бисте се прилагодили, користите променљиве у скици:
инт цорЛФ = 0; // Корективне променљиве, предња лева
инт цорРФ = 30; // Предња деснаКорективне варијабле могу бити или позитивне (додате сензору) или негативне (одузете од очитавања). Променом ових променљивих, поново испуните скицу и видећете да су индикатори у распонима који су нам потребни.
Сада урадите исто са задњим фоторесисторима. Да бисте то учинили, коментирајте линије за предње сензоре и коментирајте следеће редове:
//Сериал.принт(сенЛБ); // Некоментирање подешавања задњих фоторепортера
//Сериал.принт ("");
//Сериал.принтлн(сенРБ);Пауза треба остати без коментара. Изводимо иста мерења, само сада са фоторесисторима на задњој страни. И напишите исправљајуће променљиве:
инт цорЛБ = 0; // Задњи леви
инт цорРБ = 35; // Задњи десниДа би било јасно како све функционише. Леви предњи сензор контролише кретање десне стазе према напред, а десни предњи сензор управља левим трагом према напред, и тако даље. Очитања сензора подешавају се према следећим формулама:
сенЛФ = (аналогРеад (сенЛФПин) + цорЛФ); // предњи леви
сенРФ = (аналогРеад (сенРФПин) + цорРФ); // Предња десна
сенЛБ = (аналогРеад (сенЛБПин) + цорЛБ); // Задњи леви
сенРБ = (аналогно читање (сенРБПин) + цорРБ); // Задњи десниГде, сенЛФ, сенРФ, сенЛБ, сен РБ - исправљена очитања
аналогРеад (сенЛФПин), (аналогРеад (сенРФПин), (аналогРеад (сенЛБПин), (аналогРеад (сенРБПин) - "чиста" очитања сензора
цолЛФ, цолРФ, цорЛБ, цорРБ - исправке променљивих.
А затим се очитања преводе у брзину ротације супротног колосека:
валРФ = мапа (сенЛФ, 80, 500, 100, 255);
валЛФ = мапа (сенРФ, 80, 500, 100, 255);
валРБ = мапа (сенЛБ, 80, 500, 100, 255);
валЛБ = мапа (сенРБ, 80, 500, 100, 255);Ако не можете исправити очитања ни на који начин, промените максимално и минимално очитавање на коме се нумере почињу кретати. То су бројеви 80 и 500 у горе наведеним линијама за конверзију.
По завршетку свих поступака, прокоментирајте све те редове и попуните скицу. Сада ће тенк возити иза црвене тачке ласерског показивача.
