Један аутор је одлучио поделити свог првог робота званог З-РобоДог. Посебност робота је да личи на пса, и понаша се на сличан начин. Зна како корачати напред и зауставља се кад се испред њега створи препрека. Пре свега робот урађено је уз очекивање профитабилности, односно потрошено је најмање материјала и средстава. Размотримо детаљније како уради сам Можете створити таквог робота.
Материјали и алати за израду робота:
- 1 Ардуино Мега или Уно (у овој верзији се користи мега);
- комадиће од плексигласа (од њега ће бити направљени тело и ноге);
- серво погон (аутор је користио ТоверПро СГ90, потребно је само 8 комада);
- 1 ултразвучни даљиномер типа ХЦ-СР04;
- тип батерије 18560, 3,7 В (аутор је користио ТрустФире 2400 мАх 2 комада);
- држач за батерије узорка 18560 (аутор је користио преуређено паковање);
- сталак за штампану плочу 25 мм (4 комада);
- елемент плоче;
- скакачи-жице;
- 18 вијака ДИН 7985 М2, 8 мм;
- 18 матица ДИН 934 М2;
- бушилица или одвијач.
Процес састављања робота:
Први корак. Израда тела робота
За израду кућишта робота требаће вам провидан плексиглас дебљине 1,5 мм. Празнине су сечене ласером према цртежу који је написао аутор, а који је приложен у чланку.
Надаље, елементи каросерије су залепљени, што пружа прилично чврсту структуру за једног робота. Приликом лепљења кућишта од велике је важности осигурати да се рупе на дну поравнају. Бочни зидови морају бити фиксирани тако да рупе за излаз жица буду што је више могуће према задњем зиду. Широк отвор на задњој страни потребан је за излаз УСБ жица. То се мора узети у обзир током монтаже.
Корак други Причврстите серво уређаје
Да бисте монтирали серво уређаје, избушите рупе пречника 2 мм. Мотори су монтирани вијцима и наврткама. Осовине предњих мотора морају бити постављене тако да буду ближе предњем зиду. Па, вратила задњих мотора би требало да буду ближе задњем зиду.
Трећи корак Састављање шапа робота
Шапе треба да буду означене у средини и на њима се постави клацкалица за сервосе, бушите рупе пречника 1,5 мм. Столице за љуљање морају бити фиксиране тако да се поклопци вијака налазе на бочној страни седишта.
Рупе за постављање серво-уређаја треба да имају пречник од 2 мм. Треба их фиксирати тако да им осовине буду ближе уском рубу шапе.
Како се спрече да клизају шапе приликом ходања робота, на њих се морају залепити десни.Међутим, боље је не додиривати предњи део шапа, јер ће се у том случају робот моћи почети стезати за пут и посрнути. У ове сврхе можете користити комаде лепљиве простирке из аутомобила.
Корак четврти Постављање рангеметера
Да бисте монтирали ултразвучни рангеметар, избушите рупе пречника 2 мм. Када инсталирате рангеметар, ноге би требале бити окренуте према горе.
У истој фази можете инсталирати држач за батерију. У случају, то би требало бити у средини. Затим повежите Ардуино плочу и све је повезано с њом електронски компоненте. Као раздјелник снаге користи се дио плоче.
Корак пети Подешавање и покретање робота
У овој фази требате калибрирати кораке робота, за то су постављене шапе. Највећи проблем овде су столице за љуљање, причвршћене су на осовине само у одређеним положајима. Серво драјвови се такође могу разликовати у степенима рада. Шапе треба покушати подесити као што је приказано на фотографији. Визуелно, шапе би требале бити у истим положајима.
Шапе се такође могу поставити у главни носач. Даље морате запамтити да завртите љуљање на осовине сервоса.
Корак шести Софтверски део робота
Код је написан врло једноставно, уз детаљне коментаре. Варијабле се користе за сваки серво, сви покрети су у низу. Тако је, на пример, с1 први серво погон, с2 други мотор и тако даље. Да би се код лакше разумео, везан је круг.
Бројеви на дијаграму означавају шапе. Штавише, свака шапа је повезана са мотором који је креће. Знакови плус и минус означавају у ком се смеру креће. Као почетни углови коришћени су углови регала (с1, с2, с3, итд.). На пример, ако постоји задатак да се продужи нога, тада треба да промените угао сервоса с3 и с4. Ово ће се одразити у низу као {с1, с2, с3 + 100, с4 + 50, с5, с6, с7, с8}.
То је све, након што инсталирате фирмвер, робот је спреман за тестирање. Као и многи други, и даље се може даље развијати и повећати његове могућности. Међутим, чак се и у тако класичном дизајну робот понаша врло занимљиво.